Selon la tradition, le 21 avril 753 av. J.-C., Romulus et son frère jumeau, Remus, ont découvert Rome sur le site où ils ont été allaités par une louve alors qu'ils étaient orphelins. En fait, le mythe de Romulus et Remus a été créé au IVe siècle av. J.-C. et la date exacte de la fondation de Rome a été fixée par l’érudit romain Marcus Terentius Varro au premier siècle avant JC.
Selon la légende, Romulus et Remus seraient les fils de Rhea Silvia, fille du roi Numitor d'Alba Longa. Alba Longa était une ville mythique située dans les collines Alban au sud-est de ce qui allait devenir Rome. Avant la naissance des jumeaux, Numitor avait été déposé par son frère cadet, Amulius, qui avait obligé Rhea à devenir une vierge vestale afin qu'elle ne donne pas naissance à des prétendants rivaux à son titre. Cependant, Rhea a été imprégnée par le dieu de la guerre Mars et a donné naissance à Romulus et Remus. Amulius a ordonné que les enfants soient noyés dans le Tibre, mais ils ont survécu et se sont échoués au pied de la colline du Palatin, où ils ont été allaités par une louve jusqu'à ce qu'ils soient retrouvés par le berger Faustulus.
Elevés par Faustulus et son épouse, les jumeaux devinrent par la suite à la tête d'un groupe de jeunes guerriers bergers. Après avoir appris leur véritable identité, ils ont attaqué Alba Longa, tué le méchant Amulius et rétabli leur grand-père sur le trône. Les jumeaux ont alors décidé de fonder une ville sur le site où ils avaient été sauvés. Ils ont rapidement été impliqués dans une petite querelle et Remus a été tué par son frère. Romulus devint alors le dirigeant de la colonie, qui fut nommée «Rome» à son nom.
Pour peupler sa ville, Romulus a offert l'asile aux fugitifs et aux exilés. Cependant, Rome manquait de femmes, alors Romulus invita les Sabines voisines à un festival et enleva leurs femmes. Une guerre a ensuite éclaté, mais les Sabines sont intervenues pour empêcher les Sabins de s'emparer de Rome. Un traité de paix fut rédigé et les communautés fusionnées sous le règne conjoint de Romulus et du roi Sabin, Titus Tatius. La mort prématurée de Tatius, peut-être perpétrée par Romulus, laissa à nouveau Romain comme roi unique. Après une longue et fructueuse règle, Romulus mourut dans des circonstances obscures. Beaucoup de Romains pensaient qu'il était devenu un dieu et l'adoraient sous le nom de la divinité Quirinus. Après Romulus, il y eut six autres rois de Rome, les trois derniers étant supposés être des Étrusques. Vers 509 av. J.-C., la république romaine est établie.
Une autre légende de la fondation romaine, qui tire ses origines de la Grèce antique, raconte comment le mythique Trojan Aeneas a fondé Lavinium et a lancé une dynastie qui allait mener à la naissance de Romulus et de Rémus plusieurs siècles plus tard. dans le Iliad, Poème épique grec probablement composé par Homère au VIIIe siècle av. J.-C., Énée fut le seul héros de Troie majeur à avoir survécu à la destruction de Troie par les Grecs. Un passage racontait comment lui et ses descendants dirigeraient les Troyens, mais comme aucune dynastie de ce genre n’a été enregistrée à Troie, des érudits grecs ont proposé qu’Énée et ses disciples se délocalisent.
Au Ve siècle avant notre ère, quelques historiens grecs ont supposé qu'Énée s'était installée à Rome, qui était encore une petite cité-État. Au IVe siècle av. J.-C., Rome commença à prendre de l'expansion dans la péninsule italienne et les Romains, plus en contact avec les Grecs, souscrivirent à l'idée qu'Énée avait joué un rôle dans la fondation de leur grande ville. Au premier siècle av. J.-C., le poète romain Virgile développa le mythe d'Énée dans son poème épique Énéide qui raconte le voyage d'Énée à Rome. Augustus, le premier empereur et empereur romain du temps de Virgile, et Jules César, son grand-oncle et prédécesseur en tant que souverain romain, seraient descendus d’Énée.
